360doc--蔡煥華的文章 360doc--蔡煥華的文章 http://www.emobitise.com/rssPerson/64682890.aspx 360doc (http://www.emobitise.com) zh-cn 360doc--個人圖書館 ABB仿真1:部件的物理行為(有意思) http://www.emobitise.com/content/20/0726/21/64682890_926865975.shtml 2020/7/26 21:18:31
ABB仿真1:部件的物理行為(有意思)ABB仿真軟件“建模“功能中,有不少好玩的設置,今天我們就來看看,部件- 物理-行為-中的4種設置。1.不活動。2.固定。3.運動。4.動態。第三步,選擇部件 ‘球-動態’-單擊右鍵-選擇物理-行為-動態。第四步,修改部件顏色,選擇部件 ‘球-動態’-單擊右鍵,如下圖所示。第九步,物料行為必須在仿真條件下,才有用,選擇仿真播放。
通信配置11:DeviceNet Anybus從站/適配器(詳解) http://www.emobitise.com/content/20/0101/07/64682890_883447379.shtml 2020/1/1 7:57:27
DeviceNet網絡和DeviceNet 設備之間的物理連接5.1 下圖顯示了下一個DeviceNet節點如何連接到DeviceNet網絡。當使用DeviceNet Anybus從站選項安裝機器人系統時,系統啟動時會創建一個預定義的工業網絡,其名稱為DeviceNet_Anybus。5.3 預定義的內部Anybus設備當使用DeviceNet Anybus從站選件安裝機器人系統時,將創建一個預定義的DeviceNet內部Anybus從站設備,名稱為DN_Internal_Anybus,其大小為8個輸入字節和8個輸出字節。
ABB基礎知識14:安全信號 http://www.emobitise.com/content/19/1231/06/64682890_883244150.shtml 2019/12/31 6:39:39
ABB基礎知識14:安全信號。1.安全信號分類1. GS 常規模式安全保護停止:在任何模式下均有效,在自動和手動模式下都有效,主要由安全設備激活,例如光柵,安全光幕,安全墊等。AS 自動模式安全保護停止:在自動模式下有效,用于在自動程序執行過程中被外在檢測裝置激活的安全機制,如門互鎖開關、光束或敏感的墊等。3. 安全信號接線3.1 RB1200機器人采用IRC5型緊湊型控制器,其安全信號位于頂部XS7、XS8、XS9 接口上,電氣圖如下圖所示。
通信配置10:機器人做Slave(從站)設置步驟 http://www.emobitise.com/content/19/1230/07/64682890_883036377.shtml 2019/12/30 7:12:26
通信配置10:機器人做Slave(從站)設置步驟。4. 獲取PLC組態的機器人EDS描述文件。1. 機器人選項1.1 機器人DeviceNet設備可用于:1.2 要使用機器人DeviceNet做從站,必須使用選項:709-1 DeviceNet Master / Slave 。1.3 在DeviceNet網絡上機器人做從站,既要配置機器人參數,也要在PLC上組態設置參數。PLC作為DeviceNet網絡的主站,需要通過添加機器人EDS文件進行組態,下面是如何取得機器人的ESD描述文件步驟。
通信配置9:ABB機器人工業網絡DeviceNet http://www.emobitise.com/content/19/1229/08/64682890_882850029.shtml 2019/12/29 8:12:11
通信配置9:ABB機器人工業網絡DeviceNet.1.4 DeviceNet主站特性 DeviceNet主站在網絡中所起的作用有別于DeviceNet從站, 它負責網絡管理、從站配置以及數據處理,其并不一定具有特定的功能,但也有自己的對象類和獨立的節點地址。DeviceNet PCI Express板上沒有內部終端。4.3 ABB IRCS標準柜內,若配置了DeviceNet選項,則默認會配置2個121歐姆的終端電阻.4.4 緊湊柜內,若配置了DeviceNet選項,默認會配置1個121歐姆的終端電阻。
ABB基礎知識13:ABB機器人通信(建議收藏) http://www.emobitise.com/content/19/1227/07/64682890_882460150.shtml 2019/12/27 7:27:33
ABB基礎知識13:ABB機器人通信(建議收藏)2. PC SDK ABB提供對其機器人的遠程通信和控制的控制接口,PC SDK就是其中一種方式。b)讀取機器人控制參數;RMQ 3.1 這是ABB機器人一種比較特殊的通信方式,用于機器人不同task之間(類似于高級語言的多線程)的通信,也可以用于機器人和PC的通信。ABB機器人支持OPC的前提,就是系統配置了pc interface的選項,同時通過ABB IRC5 OPCConfiguration工具進行相應的配置。
ABB基礎知識12:快速設置菜單(2) http://www.emobitise.com/content/19/1226/07/64682890_882241127.shtml 2019/12/26 7:03:05
2. 運行模式。1.1 “手動控制”窗口中也有增量設置,僅在手動模式下“增量”菜單才可用。2. 運行模式通過設置運行模式,您可以定義程序執行一次就停止,也可以定義程序持續運行。3. 步進模式設置單步模式后,您可以定義逐步執行程序的方式。執行當前例行程序的其余部分,然后在例行程序中的下一指令處(即調用當前例行程序的位置)停止。但是,如果降低自動模式下的速度,那么,更改模式后該設置也適用于手動模式。
ABB基礎知識11:快速設置菜單 http://www.emobitise.com/content/19/1225/07/64682890_882025933.shtml 2019/12/25 7:06:08
ABB基礎知識11:快速設置菜單。1.3 在手動模式中,快速設置菜單按鈕顯示當前選擇的機械單元、運動模式和增量大小。2. 機械單元 按鈕圖示在 Quickset(快速設置)菜單中,點擊 Mechanical unit(機械裝置),然后點擊選擇一個機械裝置。3. 動作模式設置圖示要查看或更改任何動作模式功能,請點擊 Motion mode(動作模式)設置按鈕。在您作出任何影響協調的更改(例如,協調的機械單元的工件或坐標系)情況時,該按鈕自動隱藏。
ABB基礎知識10:工件坐標系 http://www.emobitise.com/content/19/1224/07/64682890_881711607.shtml 2019/12/24 7:03:04
ABB基礎知識10:工件坐標系。2. 創建工件坐標。1. 工件坐標系概念1.1 工件坐標系通常表示實際工件。它由兩個坐標系組成:用戶坐標和工件坐標,其中,后者是前者的子框架。1.2 所有的編程位置將與工件坐標關聯,工件坐標與用戶坐標關聯,而用戶坐標與大地坐標系關聯。第二步,選擇“工件坐標框架”,“取點創建框架”,3點法。
ABB中級知識7: 用戶界面 “基本” 選項卡 http://www.emobitise.com/content/19/1223/07/64682890_881495915.shtml 2019/12/23 7:03:05
ABB模型庫在ABB模型庫相應的列表中選擇所需的機器人、變位機和導軌,大部分都是軟件自帶。2. 導入模型庫在“導入模型庫”選項中可以導入設備、幾何體、變位機、機器人、工具以及其他模型到工作站,如圖所示。3. 機器人系統單擊“機器人系統” ,可以選擇“從布局”,“新建系統”或“已有系統”來創建系統,或從機器人庫中選擇系統。按作業任務可將機器人分為:搬運機器人、碼垛機器人、焊接機器人、涂裝機器人及裝配機器人等。
ABB中級知識6:RobotStudio用戶界面 http://www.emobitise.com/content/19/1222/10/64682890_881328696.shtml 2019/12/22 10:00:04
ABB中級知識6:RobotStudio用戶界面。1)打包工作站創建一個包含虛擬控制器、庫和附加選項媒體庫的活動工作包。2)解包工作站快速恢復包含虛擬控制器、庫和附加選項媒體庫。連接到真實控制器,在“控制器”選項卡上,單擊添加控制器圖標旁邊的箭頭,再根據需要單擊下列命令之一:啟動并連接到虛擬控制器,在控制器選項卡上,單擊添加控制器圖標旁邊箭頭,再單擊“啟動虛擬控制器”。3.4 “選項”功能選項卡顯示有關RobotStudio選項的信息。
ABB中級知識5:機器人軸的配置 http://www.emobitise.com/content/19/1221/10/64682890_881143110.shtml 2019/12/21 10:09:08
ABB中級知識5:機器人軸的配置。控制器計算出當機器人到達目標點時軸的位置,它一般會找到多個配置機器人軸的解決方案。2. 如何在目標點中存儲軸配置2.1 對于那些將機器人手動調整到所需位置之后示教的目標點,所使用的配置值將存儲在目標中。此外,可以關閉配置控制,也就是忽略存儲的配置,使機器人在運行時找到有效配置。如果關閉配置控制,將忽略使用目標點存儲的配置值,機器人將使用最接近其當前配置的配置移動到目標點。
ABB中級知識4:RobotStudio 坐標系 http://www.emobitise.com/content/19/1220/10/64682890_880938438.shtml 2019/12/20 10:00:02
ABB中級知識4:RobotStudio 坐標系。1.4 RobotStudio 大地坐標系RobotStudio 大地坐標系用于表示整個工作站或機器人單元。2. 具有多個機器人系統的工作站對于單機器人系統,RobotStudio 的工作框與機器人控制器大地坐標系相對應。即使只有一個機器人控制器大地坐標系,機器人通常在單獨的多個坐標系中工作。3. 工件坐標系工件坐標系通常表示實際工件。在下圖中,灰色的坐標系為大地坐標系,黑色部分為工件框和工件的用戶框。
ABB基礎知識9:轉數計數器和工具坐標系 http://www.emobitise.com/content/19/1219/07/64682890_880695147.shtml 2019/12/19 7:24:21
ABB基礎知識9:轉數計數器和工具坐標系。老王說了先定個小目標,比如先學會下面的內容:1.轉數計數器更新2.工具坐標系標定1.轉數計數器更新1.1 轉數計數器校準的意義:2.工具坐標系標定2.1 工具坐標系概念:機器人系統對其位置的描述和控制是以機器人的工具TCP (tool center point)為基準的,為機器人所裝工具建立工具坐標系,可以將機器人的控制點轉移到工具末端,方便手動操縱和編程調試。
ABB基礎知識8:手動操作ABB機器人 http://www.emobitise.com/content/19/1218/20/64682890_880623799.shtml 2019/12/18 20:15:12
ABB基礎知識8:手動操作ABB機器人。2.1 單軸運動用于控制機器人各軸單獨運動,方便調整機器人的位姿。3.2 ABB機器人在線性運動模式下可以參考的坐標系有大地坐標系、基坐標系、工具坐標系和工件坐標系四種,本節課程以基坐標系為例進行操作。4.重定位運動4.1 重定位運動即機器人選定的機器人工具 TCP (tool center point )繞著對應坐標系進行旋轉運動,在運動時機器人工具 TCP位置保持不變,姿態發生變化,因此用于對機器人姿態的調整。
ABB基礎知識7:ABB機器人基本概念 http://www.emobitise.com/content/19/1216/10/64682890_880053694.shtml 2019/12/16 10:25:07
ABB基礎知識7:ABB機器人基本概念。按照各軸之間的順序不同,空間直角坐標系分為左手坐標系和右手坐標系,機器人系統中使用的坐標系為右手坐標系,即右手食指指向X軸的正方向,中指指向Y軸的正方向,拇指指向乙軸的正向。1.大地坐標系:大地坐標系可定義機器人單元,所有其他的坐標系均與大地坐標系直接或間接相關,適用于手動控制以及處理具有若干機器人或外軸移動機器人的工作站和工作單元。
ABB中級知識3:RAPID 和 編程 的概念 http://www.emobitise.com/content/19/1214/10/64682890_879650665.shtml 2019/12/14 10:42:22
ABB中級知識3:RAPID 和 編程 的概念。指令只能在例行程序內創建。例行程序可分為三類:程序、功能和中斷例行程序。模塊分為程序模塊和系統模塊。主要用于常見系統特有的數據和例行程序,例如對所有弧焊機器人通用的弧焊件系統模塊。在 IRC5 中,RAPID 程序是模塊文件 (.mod) 和參考所有模塊文件的程序文件 (.pgf) 的集合。加載程序文件時,所有舊的程序模塊將被 .pgf 文件中參考的程序模塊所替換。系統模塊不受程序加載的影響。
ABB中級知識2:RobotStudio術語和概念 http://www.emobitise.com/content/19/1212/07/64682890_879192240.shtml 2019/12/12 7:06:08
ABB中級知識2:RobotStudio術語和概念。RobotWare概念2.1 RobotWar從概念上講,RobotWare是指用于創建RobotWare系統的軟件和RobotWare系統本身。要仿真特定的 RobotWare 系統,必須在 PC 上安裝用于此特定 RobotWare 系統的 RobotWare 版本。2.3 RobotWare 許可密鑰在新建 RobotWare 系統或升級現有系統時使用。RobotWare 許可密鑰可以解除包含在系統中的RobotWare選項的鎖定,還可以確定構建RobotWare系統要使用的RobotWare密鑰。
ABB基礎知識6:示教器基本操作 http://www.emobitise.com/content/19/1210/07/64682890_878646021.shtml 2019/12/10 7:00:04
ABB基礎知識6:示教器基本操作。詳細內容請看 ABB基礎知識2:教 小白 用中文交流。3 校準觸摸屏如果觸摸屏出現點擊錯位,就需要進行觸摸屏校準。此時可以在重啟機器人開機時,同時按住示教器的可編程4鍵和stop鍵(如下圖的2個鍵)。4. 系統會進入如下界面,根據提示點擊相應位置進行觸摸屏校準。4 鎖定觸摸屏在需要防止觸摸屏誤操作時,可通過觸摸屏鎖定功能實現,操作步驟如下:
ABB基礎知識5:認識示教器 http://www.emobitise.com/content/19/1209/07/64682890_878411805.shtml 2019/12/9 7:42:28
ABB基礎知識5:認識示教器。1 示教器簡介 示教器(FlexPendant)是一種手持式操作員裝置,用于執行與操作機器人系統有關的許多任務,如運行程序、手動操縱機器人移動、修改機器人程序等,也可用于備份與恢復、配置機器人、查看機器人系統信息等。1.主菜單:顯示機器人各個功能主菜單界面。2.操作員窗口: 機器人與操作員交互界面,顯示當前狀態信息。4.快速設置菜單: 快速設置機器人功能界面,如速度、運行模式、增量等。
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